📌 项目地址：pollen-robotics/microduck | ⭐ 10,814 颗星 | 🔧 Rust | 📜 未标注
先说清楚这个仓库是什么
Microduck 是 Pollen Robotics 做的双足鸭子机器人，高约 25 厘米，重 800 克，15 个舵机，主控是一块 Rockchip RK3566。GitHub 上 10814 个 star。
README 里那句话说得很准：这个仓库是鸭子的大脑。50 Hz 的控制循环驱动十五个舵机，跑的是神经网络策略；无线电、相机也归它管；还有一套更新机制，负责把新软件推到机器人上而不刷成砖。
想让它走起来，关键不在这个仓库。策略在隔壁的 microduck_rl 里训练：MuJoCo 仿真加 PPO，加域随机化，训练完导出 ONNX，本仓库负责加载运行。这是目前足式机器人圈常见的 sim2real 路线，Microduck 把整条链路都开源了。
它会什么
- 走路：拿起游戏手柄就能开。
- 滚动：装上轮子，切到 roller 模式，它会换载另一套策略。
- 捡东西：喙贴到地上，按一个键。
- 摔倒自己爬起来：把它推倒，它自己站起。
- 还会坐下、踢球、按指令前滚，叫声是“属于它自己的声音”。
我特意记下 roller 模式这个细节：轮式和足式用的是两套不同的策略文件，运行时按模式加载。这说明策略是可插拔的，不是写死在控制代码里。
有鸭子的人怎么用
机器人端所有操作走 robotctl，覆盖驾驶、配置、语音、Wi-Fi、更新、日志，官方建议从 cheatsheet 入手。
有两个设计我觉得值得单独说。
一个是 duckctl：从笔记本通过蓝牙直接操控机器人，不需要网络，也不需要 ssh。现场调试时这很省事，你不用先想办法把机器人连上网。
另一个是更新机制。每次更新都经过验证和健康检查，装坏了可以回滚，还可以把版本 pin 住不动。消费级硬件上敢做 OTA 的开源项目不多，这套机制本身就值得读代码。
没有鸭子也能玩
这部分对大多数读者最有用。scripts/duck-sim 在 MuJoCo 里跑一套仿真的鸭子躯体，跑的是真实的守护进程代码，不是简化版 demo。可以一个窗口跑一只，也可以同时跑四只，当作四台能登录的机器。
也就是说，研究 sim2real 或者改控制逻辑，不用先买硬件。仿真跑通后，开发流程是：本机构建，通过 ssh 装到机器人上，官方说全程约一分钟（见 dev-push 文档）。
代码层面
Rust，不用框架，一个 workspace。系统拆成一组守护进程，通过总线通信。完整架构在 architecture 文档 里，一页讲完所有 daemon、总线、更新如何到达机器人，然后每个部分单独一页。
为什么拆成多进程？我的理解是：各子系统互相独立，更新和回滚才做得干净。一个 daemon 挂了不会拖死整机。
三个入口
- 只想玩：买硬件，从 cheatsheet 开始。
- 想改运动行为：去 microduck_rl，MuJoCo + PPO + ONNX 导出全在那里，本仓库只负责加载运行。
- 想读代码：先看 architecture 文档，再看 CONTRIBUTING.md 里的构建和测试约定。
一万 star 说明看热闹的人不少，但这个仓库真正稀缺的地方是：它是一份完整的、跑在真实量产硬件上的 Rust 机器人软件，从控制循环到可回滚 OTA 都能读到源码。